王 哲 马朝帅

（ 1、北京四维远见信息技术有限公司，北京100070 2、北京四维图新科技股份有限公司，北京100094）

1 概述

交通标牌是一种重要的交通设施， 对交通安全有重要的警示以及提示作用， 标牌信息的获取与更新异常重要。 由于采集环境以及传感器的各种误差导致了上下行同一地物的点云存在较大的误差， 因此需要进行点云数据的融合。 而标牌作为一种独立的地物，具有规则的形状可以为点云配准提供大量的同名点。 因此，研究了一种标牌点云数据同名点自动识别的算法。首先交互获取包含标牌的上下行点云数据，通过轨迹过滤地面点；然后通过统计滤波器剔除离群点，然后进行聚类分割，得到若干个类似平面的点集，根据法向量以及牌子的面积、点云反射强度等筛选出标牌所在的点集；然后进行旋转，接着提取平面点集的凸包点，并进行形状的判断，分别拟合直线和圆，根据拟合的误差，判断是圆还是直线，最后进行角点的提取，如果是圆，提取四个顶点，如果是直线，进行直线拟合并进行直线求交，得到四个角点。 对上下行点云分别进行上述操作， 然后得到两组角点，对这两组角点进行匹配，从而得到同名点。 对上述算法进行了实验验证，结果表明本文方法准确度、效率都能满足地图数据生成环节的要求。

2 交通标牌识别算法论述

现有的交通标牌识别算法主要是基于计算机视觉的方法，未考虑三维空间中距离、视角和障碍物遮挡等因素对交通标志牌可见性的影响，适用性有限。……