李晓东

甘肃建投重工科技有限公司 甘肃兰州 730000

1 前言

在现今社会人力成本不断上升情况下，“机器换人”步伐的加快，公共服务类机器人作为一个新兴产物可以节省人力，有效地降低经营成本。本文简单介绍了小型电动全自动导航扫路机器人的技术特点，并且从技术角度说明了服务类机器人的基本组成、基本功能、技术难点以及目前存在的问题。

2 机器人分类、基本组成与相关功能

本文依据行动导航方式将机器人分为有轨道与无轨道两大类。

2.1 有轨道机器人导航技术

巡线行走，按铺设导航磁条行走，定点布置RFID地标点，形成由点到线由线到面的数据地图，在特殊位置，通过内置RFID芯片触发特殊指令识别地面RFID射频编码标签（能放置在指定位置或指定物品上，可以与阅读器之间不直接接触而进行无线数据传输的数据通信标签）到指定标签位置停下，并按照对应标签数据介绍相应标签物品的情况或执行标签数据中指定的动作内容（左转、右转、转身、到达、返回等），此项技术算法容易，整体较为简单，成本较低，一般应用于一定范围内的室内场地。

2.2 无轨道机器人定位导航技术

与有轨道机器人不同的是，无轨道机器人没有固定路径，可以自主寻路以及避障，其一般具有自主学习能力，能在未知的环境里通过学习，并能无碰撞地从给定起点到达指定目标，在前方有障碍物时，根据不同的程序设定，可以选择另行路径或者绕行。目前较为成熟的与主流的导航定位系统有以下3种。……