李 艳，唐达明，2，周莹亮，戴庆瑜

1.陕西科技大学 电气与控制工程学院，西安710021

2.陕西农产品加工技术研究院，西安710021

随着人口老年化逐渐加剧，老年人的看护需求快速增加。在医院、养老院和一些医疗条件好的看护机构，老年人和残疾人的数量多，生活自理能力较差，需要大量的看护人员来进行看护，由于看护任务大，使得看护很难做到面面俱到，因此如何保障老年人和处于康复阶段的人群的生活质量迫在眉睫[1]。对于他们来说，久坐和长时间的躺卧均不利于身体健康，他们不能长时间行走，为了更快地恢复身体又需要经常锻炼，他们需要一种不仅能够实现日常代步功能，而且能够在锻炼身体的时候对他们的安全进行监护，当身体锻炼结束后能得到及时休息的智能辅助工具，因此设计一款具有目标自动跟随功能的轮椅显得尤为重要[2]。

目前的跟随轮椅主要使用两种传感器，一种是距离传感器，另一种是视觉传感器。与传统的距离传感器如雷达[3]、激光[4]、红外线[5]等相比，计算机视觉传感器具有以下优点：（1）不会受系统中其他传感器的干扰而影响检测精度；（2）具有与被观测的对象无接触、直观快速和测量范围广的优点；（3）具有对特定目标识别的优点，能够同时采集视野中的多个信息用于各种功能的使用，例如检测摔倒、回传图片及环境信息等。因此目前对基于视觉的轮椅自动跟随控制方式开展了大量研究，并取得了丰硕的研究成果[6]。……