张志锋，栾 鹏

(沈阳工业大学 电气工程学院，沈阳 110870)

0 引 言

在伺服系统中，对永磁同步电机的控制精度要求较高[1]，在恒负载或负载变化较小的永磁同步电机调速系统中，采用PI调节器的双闭环矢量控制策略，可满足转矩脉动小、控制精度高的要求[2-3]。但若伺服系统运行在负载变化较大及外部扰动属于不匹配扰动的工况下时，传统方法无法达到理想控制效果。相对于常规的PI控制方法，滑模变结构控制对系统参数摄动、外界扰动及数学描述不准确具有较好的鲁棒性，算法简单，易于工程实现[3-4]。但由于切换开关的时间延迟和状态检测的误差之类的因素，系统存在高频抖动现象，这种高频抖动直接影响到伺服驱动系统高精度控制要求。因此，通过削弱高频抖动来降低转矩脉动是实际应用中必须解决的问题，也是当下滑模控制研究的重点[5]。

目前，削弱高频抖动的方法主要有边界法、趋近律法、滤波法、扰动观测器法及与其它控制论结合的方法。文献[6]采用一种可变边界层准滑模策略，即系统状态先到达较大的边界层，当误差减小至一定值时，切换至小边界层，削弱抖振。但对大边界层和小边界层的设计依据及方法并未给出。当边界层选择过小，系统会因达不到设计边界，导致整体脉动偏大，甚至失稳；当边界层选择过大，系统静态误差变大，降低了系统的鲁棒性。文献[7]提出了一种基于条件积分器的永磁同步电机位置和速度跟踪滑模控制(以下简称SMC)设计，利用条件积分作用(在边界层内)的连续SMC来实现永磁同步电机速度环的渐近误差调节，可部分削弱高频抖动。……