王 侨 孟志军 付卫强 刘 卉 张振国

(1.国家农业智能装备工程技术研究中心， 北京 100097； 2.首都师范大学信息工程学院， 北京 100048；3.新疆农业大学机电工程学院， 乌鲁木齐 830052)

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大力促进农业机械精准化和智能化，即推动农业生产机器人化，在取代人本身参与农业生产劳动的同时，可有效降低生产成本、提高农田作业效率和精度，对推动精准农业的进一步发展、提高农业生产经济效益和社会价值具有重要意义。

农田作业机器人化是农业生产机器人化的重要组成部分，目前正处于农业机械由自动化向无人化(即机器人化)的过渡阶段。农田作业实现机器人化的关键是实现机器人在田间作业过程中的自主导航行走。目前主要采取两种模式获取自主导航基准线：①以作业前预先规划的直线作业路径作为导航跟踪基准线，该模式主要应用于耕整地、播种、收获等不怕压苗的生产环节，如基于全球导航卫星系统(Global navigation satellite system，GNSS)[1]的相关农田导航产品。②以作业时实时识别的垄行或作物行线[2-11]、已作业与未作业区分界线[12-15]、田块两侧边界线[16-19]等田内天然的线特征作为导航基准线，该模式既可应用于耕整地、播种、收获等不怕压苗的生产环节，同时也适用于中耕、植保等需实时获知田间作物分布位置、以避免压苗的生产环节。在第2种模式下，实时获取的导航基准线既可直接用作田间导航作业的跟踪线，又可用于及时修正在耕播环节基于GNSS规划的导航跟踪直线。如果……