樊桂菊 李 钊 毛文华 娄 伟 梁 昭 姜红花

(1.山东农业大学机械与电子工程学院， 泰安 271018； 2.山东省农业装备智能化工程实验室， 泰安 271018；3.山东省园艺机械与装备重点实验室， 泰安 271018； 4.中国农业机械化科学研究院， 北京 100083；5.山东农业大学信息科学与工程学院， 泰安 271018)

0 引言

水果种植属于劳动密集型产业。为降低剪枝、疏花疏果、采摘等作业环节的劳动强度，提高工作效率，学者们研制了多种类型辅助人工操作的果园作业平台[1-4]，根据升降机构的不同，作业平台可分为剪叉式和臂式。水果种类繁多，各地种植模式不同[5]，果园作业平台的工作空间直接影响其适用性。因此，开展基于工作空间的果园作业平台结构参数优化研究对其推广应用具有重要意义。

针对考虑工作空间的结构参数优化问题，吴超宇等[6]以提出的全局混合性能指标为目标函数，利用粒子群算法优化得到直线驱动型并联机器人的最优尺寸参数。权龙哲等[7]以包容目标工作空间及杆长因素为目标，采用遗传算法优化立体苗盘管理机器人的结构参数。丁渊明等[8]提出以工作空间和能量消耗综合指标为目标函数，使用遗传算法优化机械臂结构参数。孙小勇等[9]通过分析并联机构结构尺寸对工作空间的影响确定了结构参数的优化范围，利用fminimax函数求解得到优化后的结构参数。

基于工作空间的结构参数优化主要集中在机器人或机械臂等方面，针对果园机械的相关研究较少。本文基于……