王 伟，张彦斐，宫金良

(1 山东理工大学 机械工程学院，山东 淄博 255000； 2 山东理工大学 农业工程与食品科学学院，山东 淄博 255000)

数字生态循环农业可解决我国农业发展存在的农药和化肥使用过量及利用率低、劳动力成本昂贵、农业废弃物难处理、生态环境恶化、农产品质量下降等问题，将成为未来农业发展的主流方向[1-2]。实现农业机器人在拥有复杂环境的数字生态循环农业农场中的全区域覆盖是数字农业的研究趋势之一，有利于降低农业机器人在农田中遍历的路径重复率、提高农业机器人的工作效率。

近些年来，国内外学者围绕机器人在工作区域中的全区域覆盖问题展开了大量的研究[3-4]，Choi等[5]设计了一种基于内螺旋和限制逆距离转换的在线全覆盖算法；Kapanoglu等[6]将模板法和遗传算法相融合解决机器人的全覆盖路径规划问题；李楷等[7]提出了一种基于回溯法的全覆盖路径规划算法，在通过West-move first算法实现局部区域覆盖的基础上通过改进的A*算法规划出一条从死点到回溯点的光滑无障碍路径；曹翔等[8]使用不同的函数值表示障碍物、已覆盖栅格和未覆盖栅格，引入方向信度函数对栅格信度函数值进行优化并根据栅格信度函数进行遍历路径规划，该方案在环境较复杂的工作区域中遍历时难以保证对工作区域的全覆盖；聂杨[9]将环境地图栅格化并划分子区域，通过机器人依次遍历相邻子区域完成对环境地图的覆盖，但在环境复杂且子区域较多时该方案易引起较大的路径重复率。……