曹士龙，刘根友，尹翔飞,2，王生亮,2，高 铭,2

(1. 中国科学院测量与地球物理研究所大地测量与地球动力学国家重点实验室，武汉 430077；2.中国科学院大学地球与行星科学学院，北京 100049;3. 北京和协航电信息科技有限公司, 北京 100093)

0 引言

随着我国北斗三号全球卫星导航系统的组网建设以及全球定位系统(Global Positioning System，GPS)和GLONASS的现代化发展，极大增强了导航定位用户的可见卫星数，使卫星的空间几何构型更加稳定，多系统GNSS并存与发展的局面已经形成。多系统融合是全球导航卫星系统 (Global Navigation Satellite System，GNSS)发展的必然趋势。目前正在建设的多模GNSS实验(Multi-GNSS Experiment，MGEX)跟踪站和国际GNSS监测评估系统(international GNSS Monitoring & Assessment System，iGMAS)跟踪站使用的接收机大多数都同时支持GPS、GLONASS、北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)和Galileo四个系统。传统支持单个导航系统的接收机已经不能满足高精度、高可靠性、多样化服务的需求。未来的全球卫星导航系统一定是多系统GNSS组合定位[1]。

目前，针对多系统GNSS的组合定位算法在数学模型建立、误差模型改正、数据预处理和参数估计等方面的研究已经比较成熟，国内外相关学者取得了丰富的研究成果。例如：蔡昌盛等研究了GPS/GLONASS组合精密单点定位(Precise Point Positioning，PPP)，显著改善了PPP收敛速度[2]；李星星和楼益栋等对GPS、GLONASS、BDS和Galileo四系统组合PPP模型进行了研究，分析了四系统组合PPP的性能[3-4]；A.Khodabandeh等深入研究了多系统PPP-RTK的数学模型[5]。

但多系统GNSS组合定位不是简单地增加观测卫星数，还需要考虑不同系统间星座构成、时间及坐标系统、信号类型之间的差异，这也给GNSS接收机软件设计带来了更多的挑战。……