鄂盛龙，周 刚，储 超，童梦想，罗颖婷，许海林

(1. 广东电网有限责任公司电力科学研究院，广州 510620；2.武汉大学GNSS技术研究中心，武汉 430072)

0 引言

全球卫星导航定位(Global Navigation Satellite System，GNSS)技术是室外车载导航的重要手段，但在卫星信号缺失或遮挡严重情况下无法进行有效导航，融合惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)可解决上述问题，因此GNSS/INS组合导航定位技术是导航领域的研究热点。GNSS/INS组合导航包括松组合和紧组合，紧组合可有效利用原始信息辅助GNSS整周模糊度的固定，具有更突出的优势。基于载波相位差分(Real-Time Kinematic, RTK)的紧组合通常分为分散式滤波和集中式滤波两种方法，分散式滤波先将INS预测的位置信息作为虚拟观测方程辅助GNSS-RTK进行模糊度固定[1-2]，然后通过独立的GNSS-RTK解算模块输出的位置对INS滤波器进行量测更新，此方法的优点是模块化方式、独立性好，缺点是需要两个滤波器[3]。

GNSS模糊度固定依然是GNSS/INS紧组合中的难点。目前，模糊度固定大致可以分为以下三类，一类是根据信噪比[4]、高度角[5]、最优解及次最优解是否一致[6]进行选星；第二类是将各频段的模糊度分为宽巷和窄巷模糊度，优先固定宽巷模糊度，再固定窄巷模糊度，从而得到位置固定解[7]；第三类则是P.J.Teunissen在1999年提出的直接选取模糊度子集进行固定[8-10]，从而得到位置固定解。在降相关后的搜索空间内，根据成功率选取模糊度的最优子集，进而提高模糊度的固定率。

随着全球卫星导航系统的快速发展，可视卫星数大大增加，为用户定位提供了更多冗余观测，能显著提升定位精度和可靠性。……