（青岛地铁集团有限公司运营分公司，山东青岛 266000）

截至2019年底，我国40个城市开通城轨交通运营线路共208条，运营线路总长为6 736.2 km，地下线长4 366.5 km，占比64.8%。己投用的隧道结构，由于地质条件不利或施工、设计不合理等因素，隧道结构受到衬砌病害的影响。因此，开展地铁隧道结构表面检测，有利于及时发现病害，防止病害发展[1]。

1 地铁隧道结构表面快速检测技术的发展

当前我国城市轨道交通隧道结构检查仍以人工静态检查为主，存在占用大量人工、检查质量不高的问题。国内外针对隧道结构表面快速检测技术开展了大量的研究和试验，并已进行实践使用。地铁隧道结构表面快速检测技术根据成像方式的不同可分为三维激光扫描、CCD成像扫描。

2 三维激光扫描

2.1 三维激光扫描系统基本原理

三维激光扫描系统以轨道小车为载体，由高精度三维激光扫描仪、GNSS/IMU/DMI组合定位设备、同步控制单位等设备组成[2]。轨道小车推行过程中激光射线与小车前进方向垂直，随着不断推行前进得到螺旋线状的扫描点，同步技术将扫描点云与下车位置数据进行实时同步，实现隧道结构的三维重建[3]。使用软件处理点云数据得到高清晰度灰度图和断面图，通过分析灰度图、断面图得到隧道结构渗漏水、裂缝和收敛等信息。

三维激光扫描系统主要技术指标如表1所示。

表1 三维激光扫描系统主要技术指标表

2.2 作业流程

2.2.1 外业数据采集

（1）硬件调试。包括高精度移动测量系统安装调试、硬件设备的检查、惯导校准等。……