符耀民，刘文瑜

(1遵义职业技术学院，贵州 遵义 560003；2贵州大学机械工程学院，贵州 贵阳 550025)

0 引言

道路危险货物运输已覆盖爆炸品、压缩气体、液化气体以及易燃液体等9类危险物品，这些货物在运输过程中存在着各种潜在危害。相关研究表明，危险品运输车辆发生事故有50%左右是由于制动效果不理想造成的，所以应对危险品运输车辆制动系统提出更高的要求[1]。

王纪森[2]等提出了基于自寻优算法的ABS系统，该方法是通过在系统中配备一个较高精度的压力传感器，系统由此可以自动捕捉最佳滑移率以保证车辆的制动效果，但此方法需依靠高精度的传感器，故成本较高。逻辑门限值控制因为其成本低而被广泛运用，但最大的缺点是需要实时识别路面以确定控制变量(门限值)，因技术难度大容易导致逻辑判断失误，从而达不到理想的控制效果[3]。VIMALRA[4]等将期望滑移率值作为输入量，证明了PID控制器对ABS系统的控制作用，但提出了传感器误差、信号采样误差会影响PID控制效果，整个控制系统的鲁棒性还有待提高。滑膜控制可以实现在车速和路面条件未知的情况下对地面附着系数作估计[5]，从而达到控制ABS系统的目的，但是在实际应用中滑膜控制难兼鲁棒性和控制精度。神经网络控制虽然兼备鲁棒性和控制精度[6]，但各项指标难以精确分析，系统较为复杂，所以应用范围被限制。模糊PID控制在ABS系统中的表现要优于单独的模糊控制或PID控制[7]，但在模糊控制中的模糊规则往往是不可调整的，固定的规则很难适应时变的系统。……