郑晓东，朱留存,2,3*

（1.北部湾大学机械与船舶海洋工程学院，广西 钦州 535011；2.北部湾大学先端科学技术研究院，广西 钦州 535011；3.扬州大学信息工程学院，江苏 扬州 225127）

前言

电动助力转向系统的助力特性曲线都是通过对不同车型不同工况的实验数据进行拟合的方法来确定[1]，这样获取试验数据的周期长，研发成本高，需要复杂的数学计算且精度不高，同时在复杂的车况下实验员安全隐患增大。电动助力转向系统试验平台是为了解决实验人员无法在现有条件的基础上研究汽车在极限工况下或其他工况下汽车的动态特性响应以及在车速、负载、 路面参数变化时对转向系统的影响，因而无法获取EPS的最优控制策略和控制的问题[2]。常见的电动助力转向系统试验仿真平台只能模拟汽车单一工况下的转向动态特性，而无法模拟出汽车其他工况下的转向特性，当需模拟其他工况时还需对试验平台进行改造，然而具有六自由度的电动助力转向系统（EPS）试验仿真平台则完全可以避免上述情况，这样有助于缩短试验周期，减少成本，同时保证实验人员的安全。

1 六自由度电动助力转向系统（EPS）试验仿真平台

电动助力转向系统（EPS）可以说是转向系统的第四代产品，其改善了前几代转向系统低速行驶时不灵便和高速时不稳定的缺点[3-4]，电动助力转向系统采用电动机作为助力装置，其控制装置根据方向盘上传来的角度信号、转矩信号和发动机上的转速信号，再根据助力表格确定电动机输入电流大小和方向，从而使转向系统达到合适的助力效果[5]。……