刘 超，聂 宏，陈 丽

（1.辽宁石油化工大学 信息与控制工程学院，辽宁 抚顺 113001；2.辽宁石油化工大学 理学院，辽宁 抚顺 113001）

切换系统是由一组包含连续或离散时间动态子系统和一条决定各个子系统如何切换的切换信号所构成的。它在工程实际中具有非常广泛的应用，如飞行器控制、交通控制、机器人行走控制、网络控制系统及多智能体的协作与控制等[1‐3]。切换系统理论在改善系统的暂态性能和提高系统的控制精度方面表现出很大的优势。近年来切换系统涌现出了大量的研究成果，涉及稳定性分析、故障检测、H∞控制以及其他控制综合问题等[4‐6]。

跟踪控制是控制领域的重要问题之一，其目的是通过有效的控制使被控对象具有所期望的运动轨迹。由于跟踪控制拥有较强的实际应用背景，如在化工过程中对温度的实时跟踪、加工制造业中对机器人路径的跟踪等，目前跟踪控制问题已经得到比较深入的研究[7‐9]。文献[7]研究一类常时滞切换系统的模型跟踪控制问题，设计基于状态的切换信号，保证了系统具有鲁棒H∞跟踪性能。文献[8]针对具有不稳定子系统的时变时滞切换系统，得到了跟踪控制问题可解的充分条件。文献[9]讨论异步切换下时变时滞切换系统的输出跟踪控制问题，利用平均驻留时间方法，给出了跟踪控制器的设计方案。这些研究成果均是使用平均驻留时间的方法。文献[10]指出，使用模型依赖平均驻留时间法（Mode‐Dependent Average Dwell Time，MDADT）相较于平均驻留时间法可设计保守性较低，更具一般性的切换信号。……