毛 盾, 邹德华, 江 维, 叶高呈

(1. 智能带电作业技术及装备（机器人)湖南省重点实验室（国网湖南省电力有限公司 输电检修分公司），湖南 衡阳 420100；2. 武汉纺织大学 机械工程与自动化学院，湖北 武汉 430073)

0 引言

电力是国民经济发展的命脉[1-2]，高压输电线路[3-4]是电能传输的重要通道，遇到特殊的地理环境和恶劣的自然环境会导致线上多种不同故障发生，给线路维护作业带来挑战，会严重影响整条线路正常运行。为保障高压输电线路的安全正常稳定运行及有效降低经济损失，需要定期和不定期地对导线金具及其运行环境进行检修维护和施工作业。目前，这类在危险、恶劣环境下的特种作业均是由人工来完成，不仅劳动强度大[5]、作业效率低[6]而且存在极大的人身安全风险[7]。随着输电质量与作业安全性的考核指标越来越高，以及现代电力系统作业与管理自动化的迫切需求，人工作业方式与现代高质量电力输送之间的矛盾愈发凸显[8-10]。因此，开发能代替人工检修作业的先进实用自动化装备，其中一种有效方法是采用移动机器人搭载作业机械手，构成完整的带电作业机器人[11-12]系统，其系统平台和相关关键技术的研究是当今科技发展的热点问题之一。

带电作业机器人的自主作业控制是其完成作业任务的前提以及其作业智能性的重要体现，特别是双分裂四轮机器人, 其自身结构和作业环境更加复杂，而机器人动力学模型是其控制器、关……