李 进，陈 桂，汪 峰

（扬州诚德钢管有限公司，江苏 扬州 225215）

无缝钢管及压力管道受材料特性和使用环境影响，其内壁极易产生应力腐蚀裂纹、腐蚀坑等缺陷[1-4]，内窥镜[5-10]作为一种间接目视检测[11]手段，能够直观地发现此类缺陷。管道实际生产和运行检修过程中由于品种、规格繁多，检测环境相对复杂，需要不同型号的内窥镜设备进行检测。通常对于内孔较小的管道利用一个前视摄像头就能有效观察到内壁360°的区域，但对于内孔较大的管道，目前的解决方法大多是用侧视摄像头旋转的方式来解决，可旋转侧视摄像头受内窥镜检测速度和被检产品内径尺寸的限制，检测大直径管道时，为保证扫查覆盖率，爬行车行走速度会大大降低，否则会造成摄像头扫查不完整导致漏检，同时摄像头持续的旋转会造成炫目，长时间观察容易形成视觉疲劳影响检测结果。这里提出了一种全新的技术理念，采用多个摄像头进行无缝拼接，从而实现100%全覆盖的内壁360°全景[12-13]扫查，大大提升了实际检测工况的可靠性和检测效率。

1 装置介绍

360°全景管道内窥镜装置由爬行器和终端计算机构成，两者通过网络传输数据，爬行器结构如图1 所示，爬行器为驱动装置，主要承载摄像头组合对钢管或管道实施扫查，其组成包括4 个等阵列布置的摄像头组合、摄像头高度调节机构、驱动轮、前端电脑板及补光灯等。

图1 爬行器结构示意

终端计算机主要负责接收和存储前端摄像头采集的图像数据，并进行图像的剪切与拼接处理，最终输出处理完成的图像供观察与分析。……