肖连军，张鸿恺

(1.合肥学院 人工智能与大数据学院，合肥 2306012.安徽建筑大学 电子与信息工程学院，合肥 230601)

0 引 言

随着网络控制系统(NCS)被越来越多的应用在机器人控制、智能制造等领域中，关于NCS的研究已引起了众多学者的关注。[1-4]文献[2]对变时滞离散系统的鲁棒预见控制问题进行了研究。文献[3]研究了一类具有不同丢包概率，并且状态时滞随线性参数变化的离散系统H∞控制问题。文献[4]研究了具有随机时变网络诱导时滞的NCSs鲁棒稳定性与镇定问题。

自T-S模糊模型被提出以来[5]，大量的学者开始使用T-S模型研究非线性系统。[5-9]文献[6]基于一类T-S模型构造的非线性时滞系统研究，设计了基于前提不匹配策略的模糊状态反馈控制器。文献[7]和文献[8]分别对一类非线性模糊时变时滞NCSs的鲁棒稳定性问题和非脆弱鲁棒H∞控制问题进行了研究。

针对于此，本文考虑一类T-S模型构造的具有扰动信号、时滞和丢包NCSs，研究其模糊H∞鲁棒控制问题。将描述具有时变时滞和丢包特性的NCSs模型离散化，通过构造Lyapunov函数，结合LMI方法，提出模糊H∞鲁棒控制器的设计方法。

1 问题描述

本文研究的NCS结构如图1所示。其中，τsc为传感器到控制器的时滞，τca为控制器到执行器的时滞，τc为控制器计算时间。令τ = τsc + τc + τca。如果丢包发生在系统前向通道末端，满足已知概率的Bernoulli随机序列。进一步可得控制器状态：

(1)

其中，α(k)是一个取值为0或1的Bernoulli随机序列，满足如下概率分布：

(2)

当α(k)=1时，表示数据传输成功；当α(k)=0时，数据包全部丢失。α已知，0≤α≤1。

图1 NCS的基本……