朱 龙

（徐州徐工汽车制造有限公司，江苏 徐州 221100）

随着经济的快速发展和道路状况的改善，中国汽车保有量持续攀升，交通事故总量呈上升趋势，据统计，中国万车死亡率已居世界首位。面对交通安全问题的严峻形势，汽车主动安全越来越受到国家和众多主机厂的广泛关注。前向毫米波雷达传感器作为主动安全技术（ACC、FCW、AEB）的核心组成部分，在越来越多的各类车型上得到应用。

依靠发射特定频率 （76～77GHz）的电磁波，接收和处理回波信号来侦测前方目标的特性参数，如距离、相对速度、角度和反射功率等。由于天线对发射的电磁波做了聚波处理，因此雷达的探测有一定的方向性，探测范围在垂直于天线面的一定开角内 （Field of View Fov）。因此雷达的安装有一定的误差要求，当安装偏角度过大，致使天线波束无法照射到上层功能重点关注区域，重要目标检测性能受损。

行业内针对雷达安装偏差的校准方式大致分为两类：第一，整车产线下线校准，该方法借助整车生产线上的工装设备及定位系统，确认雷达初始安装误差量并做机械校准或软件补偿；第二，自动校准方案，该方法在整车离开生产线后进行，不依赖于特定的装置或设备，只需在正常道路环境中运行一定时间，雷达自动校准算法以环境中特定目标作为参考，以自学习的方式，便可完成雷达安装初始误差的校准补偿。

本文聚焦于雷达横摆向自动校准功能，从功能模块设计、校准流程、校准原理、功能测试4个方面进行解析，为后续类似系统开发和应用提供参考。……