孙椰望，刘宇行，孙松涛，曹也，罗扉，蒋建虎，曹安林，刘玉柱,罗晓华

(1.中国科学院理化技术研究所；2.洛阳理工学院；3.中国人民解放军32368部队；4.北京理工大学，北京 100000)

腰椎间盘突出、神经粘连等患者，多见于60岁以上老年人群。针对药物无法治疗的腰椎退行性疾病患者，微创神经外科手术机器人可在狭小的空间完成复杂的手术，达到手术的创伤性最小化、微创准确性最大化，成为骨科临床的迫切需求。但是，在国内，由于神经微创手术机器人系统的研发刚刚起步，现阶段国内神经微创以刚体结构手持微创装置治疗为主，很难实现路径变动，CT介入的人机协同一次准确微创不足40%，自动导航和变路径精准微创的手术技术十分缺乏[1-5]。

针对周围神经疾病以及囊肿微创、癌症微病变体等诸多神经疾病的毫米亚毫米尺度微创及柔性变路径精准微创治疗难题[6,7]，荷兰TUD Paul团队引领国际技术前沿，率先实现了毫米亚毫米尺度机械柔性微创医工技术的临床应用，但是没有进行智能技术的研发[8,9]。本课题组所属中科院团队利用优势资源互补的方式，组建了世界领先的精密智能柔性微创医工技术团队，并联合北京301医院、国家微细制造创新中心及荷兰TUD DEMO医工中心，研发了国际首套腰椎神经区位微创的直径1.6mm的超自由度毫米尺度智能微创机器人系统，并且融合了亚毫米嵌入式视觉定位系统[10,11]。本文基于团队完成的毫米级智能柔性机器人样机系统，进行控制系统的分析研究。……