张绍杰，李 硕，严 鹏，鲁 可,2

（1.南京航空航天大学自动化学院，南京211106；2.中国直升机设计研究所直升机旋翼动力学重点实验室，景德镇333001）

直升机以旋翼作为主要升力来源，不需要机场跑道，能够很好地实现垂直起降和空中悬停，机动灵活，但比固定翼飞机有更复杂的气动特性，给控制律设计带来了巨大的挑战。线性变参数(Linear variable parameter，LPV)系统具有线性形式，能够描述复杂的非线性模型，进而可采用线性控制理论来解决复杂的飞行控制问题，因此近年来得到了控制理论学者们的广泛关注[1]。在对LPV 系统进行控制器设计时，通常是采用传统的增益调度(Gain scheduled，GS)方法[2]，但这种方法选取调度变量的范围往往决定了系统的性能，如稳定性、H∞性能。若调度变量大范围波动，单一的LPV 控制器不能获得良好的系统性能，甚至导致系统不稳定，所以这种方法难以适用于调参变量大范围时变的非线性飞行控制系统。文献[3]将切换控制和LPV 控制方法相结合，提出了一种参数依赖多Lyapunov 函数的切换线性变参数控制方法。文献[4]根据发动机相似工作原理以及平方和规划，基于发动机全飞行包线的换算线性变参数模型，提出了一种基于区域极点配置的航空发动机全包线切换H∞/LPV 控制方法，通过划分包线来极点配置的方法降低了系统的保守性。文献[5]基于切换系统提出了一种平均驻留时间(Average dwell time，ADT)切换信号设计方法，实现了平均意义上稳定线性子系统间的慢切换。文献[6]基于模态依赖平均驻留时间(Mode-dependent average dwell time，MDADT)方法，研究了一类线性不确定切换系统的稳定性，较ADT 切换信号的设计，MDADT 更灵活、更易实现。……