景凯凯 袁顺刚 胡林林

摘 要：变电站智能巡检机器人系统以自主或遥控的方式，在无人值守的环境中，完成对室外高压设备进行红外温度监测和仪表液位的图像识别等任务，替代人工完成巡检中遇到的繁、难、险和重复性的工作。本文介绍了变电站智能巡检机器人的系统组成，重点探讨了巡检机器人的关键技术，包括行走机构、导航控制技术、视觉伺服校正技术及图像识别等技术，展望巡检机器人的发展方向及应用前景，为变电站巡检机器人的更新迭代提供参考方向。

关键词：变电站;巡检机器人;导航;图像识别;关键技术

目前，全国多数变电站电力设备巡检仍为人工巡检方式。巡检人员的巡视内容主要包括设备温度、仪表表计读数、或高压电缆的接头状态等，巡视内容固定单一，巡视人员工作效率较低[1]。随着电网安全运行的要求越来越高，变电站使用智能化设备的必要性也越来越强，能够使用一套既能对变电站设备自动进行数据采集，又能对所得数据进行全面综合分析和比较的智能化无轨机器人系统，是非常必要的。

近年来，随着变电站巡检机器人持续深化应用，机器人已可代替人工完成变电站高压变电设备的所有巡检作业。采用变电站巡检机器人可提高变电站的数字化程度和全方位监控的自动化水平，有效保障设备安全可靠运行，提高安全生产工作效率和质量[2]。

1 变电站巡检机器人系统组成

变电站智能巡檢机器人系统分为三层体系架构，分别为：车载子系统、本地监控后台及远程集控后台。……