潘 浩，熊 克，芦吉云，王 容

（1.南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室 南京，210016）

（2.南京航空航天大学民航学院 南京，211106）

引言

高新技术的采用使航空发动机结构越来越复杂，这对航空发动机内部损伤探测提出了更高的要求［1-3］，研究发动机损伤探测新技术十分必要。目前发动机维修主要依赖孔探检测法，利用孔探设备搭载的内窥镜观测发动机内部故障，由于孔探仪存在柔性不足、可达性差、操作困难、效率低下等问题［4-5］，增加孔探设备的柔性是必须解决的问题。

随着精密加工技术、微机电系统、微驱动及特殊材料等技术的进步，机构驱动技术迅速发展。Glozman等［6］提出一种能够胀缩的自驱动式蠕动管道机器人机构，通过多个弹性气囊膨胀和收缩来使得机体蠕动行走，对控制算法的要求较高。Laschi等［7］基于章鱼的生物力学研制了一种软体鱼机构原型，能向前游动、转弯和姿态调整。Tolley等［8］利用硅弹性体、聚芳纶织物以及中空玻璃微粒研制了一种气动机构，用机构内的压缩空气网提供动力，该方法需要发展新型材料，对控制系统要求较高。Dong等［9］研究一种由柔性关节连接的蛇型机构，采用多段式结构，利用电机进行驱动。

针对可弯曲机构的设计，国内外学者采用微型电机、压电、形状记忆合金材料以及气动驱动方式实现机器人的运动。压电驱动器发热大、功耗大；气动驱动方式需要发展新型材料，对控制系统要求较高。形状记忆合金与微电机是目前广泛采用的小型机器人驱动方式。……