朱旭东

（上海电缆研究所有限公司，上海200093）

0 引言

随着工业生产智能化的要求，工业机器人正逐步从单元化向复杂的多功能发展。作为传递动力和信号的载体，工业机器人用线缆同时也需满足更高的性能要求，需具有更高的耐弯曲性、耐扭转性、耐移动性。本文在综合分析大量文献资料的基础上，对机器人线缆的定义、行业标准、基本结构和性能要求进行了深入的探讨，以供线缆企业参考。

1 机器人线缆定义

机器人线缆是指机器人本体、供电、信号、控制以及机器人周边用线。

通常可将机器人线缆分类为：（1）机器人动力线缆：为机器人提供动力，一般为固定敷设；（2）控制器到示教器线缆：为柔性线缆，对抗拉强度有要求；（3）控制主机到本体连接线缆：包括动力线、I／O线、信号线等，固定或移动敷设，如移动敷设则为拖链线缆，有较高的弯曲性能要求；（4）机器人本体线缆：包括动力线、I／O线、信号线等，对弯曲性能有很高的要求。因此，机器人线缆除了电气性能、耐候性能等基本要求外，还应经受长时间弯曲运动、大角度扭绞运动以及高速往复运动。

2 机器人线缆标准

为符合工业机器人的使用特性，机器人线缆在满足线缆基本的电气性能、耐候性能试验要求的基础上，还需要经受特别设计的成品电缆机械强度试验以验证线缆的机械物理性能。这些机械强度试验应尽可能地模拟机器人线缆的实际操作环境。

目前，国内外现行的机器人线缆试验标准主要有：（1）中国机器人产业联盟于 2016年发布的CRIA 0003.1—2016《工业机器人专用电缆》初稿，正在上报成为国家标准。……