潘润超，李志刚

(南京理工大学机械工程学院，江苏 南京 210094)

0 引言

滑模变结构控制本质是一种特殊的非线性控制，其非线性表现为控制的不连续性。滑模变结构控制在本质上的不连续开关特性会引起系统的抖振。在实际系统中，由于时间滞后开关、系统惯性等因素，使变结构控制在滑动模态下伴随着高频振动，抖振不仅影响了控制的精确性，增加了能量消耗，而且系统中高频未建模动态很容易被激发起来，破坏系统的性能。因此，关于变结构控制信号抖动消除的研究成了变结构控制研究的首要工作。

马天兵等[1]针对传统幂次趋近律中幂次系数过大会导致在滑模函数较小时，控制出现剧烈抖动，幂次系数过小会导致整个控制过程衰减速度过慢的问题，提出了一种自适应的幂次系数，根据系统状态变量来自适应调整幂次系数，最终通过壁板振动实验证明了算法的有效性。李永恒等[2]在结合幂次趋近律和变速趋近律基础上，提出了一种自适应趋近律，当系统状态变量距离滑模面较小时，变速项能根据状态变量自适应调节滑模面参数，直到系统状态轨迹运行到稳定点。廖瑛等[3]提出一种基于双幂次组合函数趋近律的新型滑模控制方案，在原有基础上，结合了一种非线性幂次组合函数，收敛速度比快速幂次或双幂次趋近律快，同时还保持了全局固定时间收敛特性，收敛时间上界与滑模初值无关。田野等[4]通过使用变指数幂次项，实现了系统在趋近过程中根据不同阶段进行自适应调节的功能，大幅提高了系统的收敛速度，并具有全局有限时间收敛特性。……