范思奇，李 刚

基于触须算法的自动平行泊车规划

范思奇，李 刚

（辽宁工业大学 汽车与交通工程学院，辽宁 锦州 121001）

在感知到目标停车位之后，对自动平行泊车的路径规划问题进行设计，将自动平行泊车的路径简化为两个阶段（即两段转向角度不同的弧形），为提高车辆起泊位置的位姿适应性，采用触须算法对自动平行泊车路径的第一段进行规划，选取能够与第二段路径具备相切点的触须，最终确定自动平行泊车路径两个阶段的转弯半径。

触须算法；自动平行泊车；路径规划；分布式驱动电动车

自动泊车技术的研究重点包括停车位环境信息感知、泊车路径规划以及路线跟踪控制，其中泊车路径规划算法即为车辆寻找一条从起泊点到车位内终点的最优化路线。这条路径的设计应该按照以下思路：（1）泊车路径曲率连续光滑，减少反复改变方向盘转角导致的控制精度下降；（2）泊车路径的安全距离范围内不能够与其他物体发生碰撞；（3）泊车路径规划算法对车辆在起泊点的位姿适应性强。泊车路径规划算法的性能直接影响了对路径跟踪控制时候智能车辆能否一次性准确停入目标停车位[1]。

侯忠生等[2]利用泊车系统的前轮转角输入数据和车身角利用无模型自适应控制算法输出控制数据。李红等[3]以B样条路径曲线控制点为变量,以泊车终点处车身方位角最小化为目标，建立了含有多个非线性约束的泊车路径函数以实现对泊车路径进行规划。……