金鸿耀，李 刚，杜利民

无人驾驶四轮独立驱动电动车稳定性控制研究

金鸿耀，李 刚，杜利民

（辽宁工业大学 汽车与交通工程学院，辽宁 锦州 121001）

针对无人驾驶四轮独立驱动电动车在轨迹跟踪稳定性问题，研究了一种综合制动防抱死ABS、驱动防滑TCS和横摆控制YSC的稳定性控制策略。给出了整车控制逻辑，应用MATLAB/Simulink与CarSim软件建立仿真模型，分别设计ABS、TCS和YSC的控制策略，选定典型工况进行了控制策略验证。验证结果表明：控制策略能够同时保证无人驾驶四轮独立驱动电动车的轨迹跟踪的准确性和行驶稳定性。

无人驾驶；四轮独立驱动；稳定性；控制策略；轨迹跟踪

无人驾驶技术是未来汽车智能化的发展方向，而轨迹跟踪控制是实现汽车无人驾驶控制的关键。汽车的横纵向控制策略影响着汽车的行驶稳定性和轨迹的跟踪能力。四轮独立驱动电动车，采用线控转向，轮毂电机驱动，结构简单，控制可靠，是近几年电动车发展的热点。

文献[1]提出了考虑滑移率的轨迹跟踪控制方法，最大程度地利用了滑移率和路面附着系数实现了智能车辆的轨迹跟踪控制；文献[2]提出了基于自主与差动协调控制的轨迹跟踪方法，提高了分布式驱动无人车的轨迹跟踪能力；针对复杂工况下，横向控制精度低，稳定差的问题，文献[3]提出了一种基于可拓优度评价的智能汽车横向控制轨迹跟踪方法，极大地提高了车辆的横向控制的适应性和可靠性；针对具有高度非线性、强耦合的无人驾驶汽车运动控制问题，文献[4]提出了一种基于模型预测控制的横纵向综合控制方法；……