凌露露 赵芬

摘要：毫米波雷达用于盲区监测系统时，一种连接方法是仅一个雷达挂接在车身网络上，而另一个雷达无法直接与车身网络通信，因此也无法通过OBD直接升级软件。该文提出一套基于UDS的软件升级方案，在传统下位机Bootloader中增加主从通讯功能，使得两个雷达能同时完成软件升级。经实际应用，设计的Bootloader在盲区监测系统和前碰撞预警系统中都能可靠地升级应用软件。

关键词：Bootloader;毫米波雷达;车载;盲区监测系统;UDS

中图分类号：TP368      文献标识码：A

文章编号：1009-3044（2021）09-0218-03

开放科学（资源服务）标识码（OSID）：

The Design and Implementation of a CAN Bootloader in Vehicle Millimeter Wave Radar

LING Lu-lu， ZHAO Fen

（The 38th Research Institute of China Electronics Technology Group Corporation， Hefei 230088， China）

Abstract： When millimeter wave radars are used in a blind spot detection （BSD） system， where only one radar working as the main radar is connected to the vehicle network directly， the sub radar that cannot communicate with vehicle network cannot be programed by OBD interface. In order to achieve the program upgrade of two radars， a program upgrade method based on unified diagnostic services （UDS） is proposed. The method adds a master-slave communication function in traditional Bootloader. The Bootloader designed is proved that it can upgrade software correctly and reliably in BSD system and forward collision warning （FCW） system.

Key words： Bootloader ; Millimeter wave radar; Vehicle-mounted; BSD; UDS

1 背景

为了解决因汽车外后视镜存在视觉盲区易导致交通事故的问题，越来越多的汽车装配了盲区监测系统，通过在汽车后保险杠内安装2个毫米波雷达传感器，监测侧后方车辆[1]。当雷达系统有功能改进时，需要进行软件升级，这就要求雷达控制器具备在线刷写能力。Bootloader是运行于主程序之前的一段小程序，主要完成应用程序下载和更新任务[2-3]。现有的Bootloader方案大都是针对单一控制器，对于有两个控制器的系统，需要在传统Bootloader中增加一部分功能以达到两个控制器同时更新软件的目的。

UDS（unified diagnostic services）诊断服务协议有一套完善的国际体系标准，可以提升整车厂汽车电子产品的管理能力和效率，也为零部件厂商开发诊断部分功能提高复制性，减少开发周期和成本[4]。

本文基于UDS设计了一套应用于车载毫米波雷达的软件升级方案，可以用于配备两个毫米波雷达的盲區检监测系统，也适用于仅有一个雷达的前碰撞预警系统。……