张惠智, 王 英

(大连交通大学 电气信息工程学院,辽宁 大连 116021)

0 引 言

永磁同步电机(PMSM)具有结构简单、损耗小、响应速度快等特点，在机器人、轨道交通等工业领域应用广泛[1-2]。国内外研究人员对PMSM调速系统中控制器进行了大量研究，采用了如神经网络[3]、模糊控制[4]、自适应控制[5]、滑模控制[6]等先进控制算法。

滑模控制具有响应速度快、鲁棒性强等特点，但是其控制不连续，在切换面附近作高频切换运动会产生电磁转矩抖振问题。为了抑制滑模控制中的抖振现象，文献[7]结合积分和高阶滑模的特点，提出了一种基于高阶积分的滑模控制器，具有削弱抖振、鲁棒性较强等特点。文献[8]基于传统指数趋近律，引入了变指数函数，采用双曲正切函数替代开关函数，提高了抖振抑制能力。文献[9]采用双幂次趋近律设计了滑模变结构姿态控制算法，用于柔性运载火箭姿态控制问题中，缩短了系统响应时间。文献[10]讨论了采用双幂次趋近律的滑模控制收敛时间与滑模初始状态的关系，指出双幂次趋近律具有特定时间收敛的特点。文献[11]根据系统状态对双幂次趋近律中幂次项系数进行调节，提升了系统状态在逼近滑模面过程中的动态品质。考虑负载扰动问题，文献[12]应用一种改进的龙伯格观测器对电机负载转矩进行观测，使滑模控制器在负载变化时能有效维持转速的稳定性。文献[13]提出一种扩展滑模负载转矩观测器，将观测值前馈补偿，进一步改善系统抖振，加强控制系统的抗扰性。……