宋建国, 张振路, 李向诚

(北京工业大学 信息学部，北京 100124)

0 引 言

由于温升、磁路饱和负载扰动等因素，永磁同步电机(PMSM)在实际运行过程中往往会出现电磁参数不匹配的情况，导致控制效果不佳甚至电机故障。因此，实时精确获取电机参数可以有效保障电机高性能的安全运行[1-2]。

PMSM参数在线辨识的难点主要集中在多参数同时辨识上，由于电机数学模型方程数小于待辨识参量数，其结果的收敛性和唯一性会因电机工况变化而缺乏理论支撑。为此，国内外研究提出了诸多解决办法。文献[3-4]通过注入扰动信号增加方程的秩从而建立满秩方程组。文献[5-6]通过测量额外的电气参量，构建其他的方程纳入到辨识模型中。

根据电机的运行状态可以构建电机的动态数学模型和稳态数学模型。动态数学模型基于PMSM的动态电压方程，需要采集足够多不同状态时的辨识数据，但因为微分器引入的高频分量需要滤波处理，所以难以保证辨识数据输入辨识算法的时效性[7]。电机稳定运行时，稳态数学模型基于PMSM的稳态电压方程建立，方程中不含电流微分项，数据集相位延迟导致的错拍输入问题得以解决[8-9]。因此，本文构建稳态数学模型，利用遗忘因子递推最小二乘法分步迭代辨识，无需外部信号注入，解决了PMSM同时辨识多个参数的问题。

1 数学模型及系统结构

1.1 PMSM的稳态数学模型

在实际的PMSM控制应用中，PMSM是一个多变量、强耦合的非线性系统。为了便于研究，先假定PMSM三相对称平衡，反电动势为正弦波形，忽略磁滞和涡流损耗的影响，忽略谐波因素等[10-11]。……