葛祥，贾建，余琼，王浩晴，王成鹏

（马钢（合肥）板材有限责任公司，安徽合肥，230011）

1 概述

马钢（合肥）板材公司连退机组入口原设计采用人工方式对钢卷打包带进行手动剪切,再放置在收集槽。打包带拆除后，操作人员需使用扫码枪对钢卷条形码扫码后再次核实方可在二级系统确认钢卷信息。为降低危害风险，减少劳动强度，打造智慧工厂，马钢（合肥）板材公司通过新增多功能机器人取代人工对钢卷打包带进行自动拆除及回收，并实现自动扫码确认，提高了工作效率及扫码准确率。多功能机器人机械执行机构为ABB工业六轴机器人，布置于1#机组与2#机组通道中间，机器人采用地面导轨形式，在正常情况时1#机器人主要用于1#连退机组作业，特殊情况下可对2#线进行作业，2#机器人功能亦如此，具体布置图如图1所示。

图1 1#、2#连退机组入口多功能机器人布置图

2 系统组成

工业六轴机器人主要由剪捆夹具头、标签识别及撕除装置、捆带收集装置、移动导轨装置及电气控制系统组成。

2.1 机械结构

多功能机器人执行机构如图2所示。剪捆夹具头上安装有夹钳和剪刀，机器人执行机构上装有超声波和激光传感元件，可以检测钢卷带头及捆带位置。检测定位完成后，先用夹钳将捆带铲起并夹住，再用剪刀将捆带剪断，然后夹着捆带由机器人通过导向架将捆带成U型放置于回收槽内，回收槽由两个小回收槽和移动底座组成，通过移动底座可将回收槽拉移至天车吊运范围，方便运走废捆带。……