冀将，孟立凡

（中北大学仪器与电子学院，山西太原 030051）

在移动式机器人、无人小车及无人机等诸多应用场景下避障技术都至关重要，而障碍物识别是避障技术的前提。目前针对障碍物探测采用的主要方法有激光雷达探测、超声波探测以及基于单目摄像头的视觉识别等。传统方法中的激光雷达具有精度高、采集速度快等优点，但其费用较高难以应用于小型开发；超声波测距需要对行进方向上不同高度的障碍物信息分别进行采集，且测量范围小；而基于单目相机的视觉识别易受环境光照影响，且需大量数据集以完成计算，这些因素使得传统探测方法在越加广泛的实际应用领域难以施展拳脚。与此同时，将计算机视觉应用于障碍物识别具有实时性高、成本较低且不易受外界干扰的优点，故更适应于当下应用[1-2]。

双目立体视觉利用左右摄像头分别以各自角度出发对同一场景进行采集得到场景图像对，其后在图像对对应点之间位置差异的基础上通过数学推导得到场景中物体的三维信息[3]。随着双目立体视觉理论的成熟，该技术已广泛应用于工业生活中的各个领域。文中基于双目立体视觉原理，利用双目相机对目标场景成像以获取其立体图像对，并通过算法匹配出相应像点，随后利用对应像点间的视差信息计算得到目标场景对应的深度信息，并最终实现障碍物的识别。

1 双目相机标定

双目相机的标定是指得到和确定相机自身各类内外参数的过程，双目相机的内参是指各种与相机本身特性相关的参数，如焦距、投影中心、倾斜系数、畸变系数等；……