李建英,谢寅凯,谢 帅

(哈尔滨理工大学机械动力工程学院，黑龙江 哈尔滨 150080)

0 引 言

电液伺服系统的主要优势特点是响应速度快、功率-体积比大、抗负载刚度大等[1]。电液负载模拟器是电液伺服系统的一项重要应用，因其上述绝对优势，主要被用在测试飞行器或船舶等在行进的过程中，其受载荷舵面在受到各种载荷谱作用下的响应性能[2-4]。为了使动态模拟性能能够达到被加载对象在实际应用使用时的真实效果，加载系统的性能指标中必须要有精确性、及快速地复现各种对应载荷谱的要求，从而具有良好的动态加载性能。由于电液负载模拟器的加载系统在动态加载的工况下，还受到被加载系统（舵机系统）按照实际需要运动时，在活塞杆之间刚性连接情况下，对加载系统施加的强干扰，就会在加载系统中产生强迫流量，由于流量和压力之间的非线性关系，进而在加载系统的执行机构中形成多余力[5-7]。当多余力和实际需要的精确加载力交融后作为加载系统总和输出力的时候，力加载精度就会被严重降低，甚至可以达到所需精确加载力的若干倍，严重影响了电液负载模拟器的动态加载性能，而且动态运动频率越高，力加载精度越差，呈恶化趋势[8]。目前，削弱多余力以提高力的动态加载性能依然是研究的热点问题，解决这一难题的措施主要有硬件结构改型和采用合适的控制策略或对策略算法规则进一步改进以达到新的实际控制效果两个主要方向[9-10]，也取得了相应的进展，达到了较好的应用效果。……