黄新君 葛银杰 彭 瑞 杨永义

(浙江省测绘科学技术研究院, 浙江 杭州 310012)

0 引言

目前输电线路存在巡检周期长、作业强度大、无法保证巡检结果客观性与完整性的问题[1]。传统人工实测的方式效率低、成本高,随着无人机技术的发展,使用旋翼无人机搭载短测程激光雷达的方式被应用于输电线路安全检测作业中[2-3],但仍然存在航时短、效率相对较低的问题。架空输电线路巡检中线路走廊环境巡检属于快速巡检,要求能够识别大面积下影响线路安全的典型目标[4]。基于固定翼无人机搭载激光雷达系统对输电线路进行安全快速巡检,具备效率高,且能够得到高精度的平断面数据、塔基地形及塔基断面等数据的优点[5-6],保证了巡检结果的客观性和完整性。

本文提出了一种基于固定翼无人机激光点云数据的输电线路安全快速巡检方法,首先对比分析固定翼和旋翼无人机平台获取激光点云数据的可靠性,然后针对输电线路的杆塔、导线、植被以及地面等特征对象进行点云自动分类,对分类后的输电线路进行导线修复与当前工况安全距离检测,最后对树障分析结果进行校核,得到安全检测报告,以提高输电线路安全隐患分析的准确性。

1 研究方法

1.1 基于固定翼无人机激光雷达系统的电力巡线

利用固定翼无人机搭载激光雷达设备极大地减少了外业的工作量,获取到的输电线路点云数据既能进行线路常规安全检测,也能为精细化自动巡检提供基础航线点云数据[7]。……