赵华杰， 范养强， 孙学聪

（陕西重型汽车有限公司 汽车工程研究院， 陕西 西安 710200）

0 引言

汽车列车是指一辆汽车与一辆或多辆挂车的组合，它具有其他运输方式无法代替的迅速、 机动、 安全的优势， 能完成其他运输方式所不能或难以完成的超高、超宽、超长、有特定要求的物资运输，尤其对高大货物运输具有高效、低耗、及时、灵活的特殊优点。因此汽车列车成了公路交通的主要物流运输形式，是发展公路运输、提高经济效益最有效而简单的重要手段。

在汽车列车转向、泊车过程中，主挂车间形成一定夹角，此夹角导致车辆更大范围的内轮差和盲区，这是诸多交通事故发生的一大根源。 此外， 在ADAS（Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统）及无人驾驶场景中，主挂车间夹角是列车转向、泊车工况下的行为预测、安全报警等功能开发算法的重要输入参数。 因此，对汽车列车主挂车夹角测量方法的研究具有重要意义。

1 基本测量方法

汽车列车根据基本结构形式可分为牵引杆挂车列车、铰接列车、中置轴挂车列车等[1]，如图1 所示。

近年来随着传感、雷达、导航等技术的发展，汽车列车主挂车夹角的测量方法日益丰富并逐渐成熟， 且已投入到车辆的实际生产应用之中。 根据车辆实际情况及测量原理，目前常用的主挂车夹角测量方法有转角传感器测量法、位置传感器测量法、激光雷达测量法、 主挂车GPS（Global Positioning System， 全 球 定 位 系统）定位测量法、旋转编码器测量法等等。

图1 常用汽车列车的基本类型