尹 昊，侯婷婷，李东光

（北京理工大学机电动态控制重点实验室，北京 100081）

1 引 言

目前，无人机(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)在作战中的应用越来越广泛，可以携带多种传感器设备、执行多样的命令[1]，但单架无人机往往难以完成某些复杂、多需求的任务，只能起到锦上添花的作用。受多方面性能的约束，无人机的作战能力与有人战机(Manned Aerial Vehicle, MAV)尚存在较大的差距，例如存在对卫星强依赖性、与远端指控中心通信不稳定性、对战场动态变化感知弱敏感性等突出问题。因此，在未来战争中，无人机与有人战机的密切协同配合、优势能力互补将直接影响战场的态势，其协同运用方式也在发展中不断发生改变，有人/无人机协同作战在短期战场时空下势必将成为一种常态[2]。

目前美军主要利用有人直升机“阿帕奇”和无人机MQ-5B、RQ-7 等进行混合编队功能需求定义、协同控制技术分析和实验验证[3-4]。法国也将“阵风”飞机改装成无人机的控制机[5]，并且成功完成了“神经元”无人机与“阵风”有人战机共同飞行的实验，考虑了无人机的协调问题，制定了未来无人机的战技要求。

对于有人/无人机协同作战模式及效能的研究在国内初见萌芽，多数将协同作战模式当成作战流程、作战样式进行讨论，协同效能的研究仅仅停留在验证的设计阶段。例如王焱[6]提出有人/无人机的协同作战模式有态势感知、协同攻击和协同防御三种，并进行了简略的介绍，但并未提出使用规则；刘纪文等人[7]研究了有人/无人机协同作战的关键技术，提出主要包括协同态势评估、交互控制、目标分配等技术，并进行了详细的分析，为日后的理论研究和实验打下基础；……