顾晓雨,李 力

(中国船舶重工集团公司第七二三研究所，江苏 扬州 225101)

0 引 言

作为多自主体系统分布式协调控制中的最重要和基础的问题，多自主体系统的一致性问题因为其在多个领域的广泛应用而备受关注。多自主体系统的一致性问题主要应用于分布式估计、传感器网络的数据融合、无人机的编队控制、计算机网络的资源分配[1]等。一致性，即自主体通过与邻居自主体相互通信交换信息，最终所有自主体的状态都达到一致。已有的文献从自主体的模型、时延、拓扑结构、控制策略等角度研究了多自主体系统的一致性[2]。

本文中研究的平均一致性跟踪问题要求所有自主体的最终状态跟踪自主体参考输入的平均值。平均一致性跟踪问题显然不同于平均一致性问题，传统的平均一致性问题要求自主体最终状态收敛到自主体初始状态的平均值。Freeman[3]等分别比较了针对解决静态平均一致性跟踪问题的比例平均一致性算法和解决动态平均一致性跟踪问题的比例积分平均一致性算法，并得出结论：比例积分算法对于常数参考输入和变化缓慢的参考输入具有更好的效果。受文献[3]的启发，Bai[4]等分析了针对常数参考输入的比例积分平均一致性跟踪算法的结构特点，并利用内部模型原理将比例积分平均一致性算法拓展到更一般的情况，使自主体可以跟踪几类时变的参考输入。对于具有常数参考输入的一阶多自主体系统，Shan和Liu[5]考虑了部分自主体缺少参考输入的平均一致性跟踪问题，并给出了相应的算法。……