屈文涛，李文锐，高 睿，杨 斌，徐剑波

（1. 西安石油大学机械工程学院，陕西 西安710065；2. 西南油气田纪检审计中心，四川 成都610000；3. 长庆油田分公司第三采气厂，内蒙古 乌审旗017300）

引 言

新能源汽车的研究随着世界能源紧张和环境问题而日益突出[1]。目前四轮转向电动汽车因污染小、转向灵活、易于计算机算法直接控制的特点而被广泛研究。电动汽车转向采用线控技术，取消了传统汽车的机械传动机构，采用四台轮毂电机和四台转向伺服电机分别实现车轮的驱动和转向，车轮的转角可以精确地跟踪和控制。在实际使用时，尤其在无人驾驶的线控转向上应尽量避免车辆在中高速转弯行驶时出现的侧滑和甩尾现象。为了提高线控转向对车辆转弯稳定性的控制，国内外的研究主要表现在线控转向下的前后轮转角分配和控制策略上。经典的转向方法为设置汽车前轮为主动轮，后轮为从动轮并与车身的惯性一起做摆动[2]，常常出现转向不足或转向过度的现象，影响操作稳定性。Sano提出固定转向比的四轮转向系统[3]，但这使得后轮转角的随动性变差，后轮转向的空间被限定。文献[4]阐述了转角比例控制方法，后轮与前轮转角遵循一定的比例，其中比例系数是关于车速及车辆结构参数的量，该比例可使转向时质心侧偏角接近零，操稳性（操纵稳定性）提高，但存在高速时横摆角速度太小致使转向不足的问题。文献[5]提出利用后轮反馈补偿的方法实现横摆率的稳定控制，但又限制了前轮的转向控制余地。……