陶 婕，崔宝光

（陕西工商职业学院，陕西 西安 710119）

6R 工业机器人已经广泛地渗透到社会各个经济领域，成为社会制造生产不可或缺的机械设备。随着人们对智能制造系统要求的提升，要求开发出具有更高仿真性能的工业机器人。而智能制造系统的6R 工业机器人正是当前市场中应用最广泛的工业机器人设备，如何提高智能制造系统的6R工业机器人的仿真技术成为社会各阶层普遍关注的课题之一。本文正是基于对工业机器人的运动学模型等相关理念的研究基础，展开对智能制造系统的6R 工业机器人仿真和监控平台设计和实现应用。本文通过D-H 方法建立起6R 机器人的运动模型，在此基础上利用牛顿-欧拉法理论得到6R 机器人的柔性动力学方正，由此建立起6R 工业机器人的刚柔耦合仿真模型。与此同时，还通过无线通信技术，在6R 工业机器人上构建起远程监控平台，从而展开6R 工业机器人更加高质量、高效率的操作应用。

1 智能制造系统的6R 工业机器人的仿真系统构建

1.1 智能制造系统的6R 工业机器人的简介

随着社会生产力的发展，工业机器人凭借自身的动力和控制能力，能够高效率替代人工展开一系列重复性的生产制造工作，如机械加工、汽车制造等。在传统的人工智能技术下，工业机器人的运动性能可靠性仿真性能并不高，无法完成高精度、高速、高效率的生产制造工作。而基于智能制造系统的6R 工业机器人其拥有6 关节，第一个关节能够实现水平面的旋转运动；……