储政勇，王 俊

（合肥公共安全技术研究院，安徽 合肥 230031；安徽省公共安全应急信息技术重点实验室，安徽 合肥 230031；中国电子科技集团第三十八研究所，安徽 合肥 230031）

1 引言

近年来，随着汽车自动驾驶技术的兴起，激光雷达作为自动驾驶系统的核心部件取得了长足发展，先后经历了机械式激光雷达、混合固态激光雷达与固态激光雷达等发展阶段[1]，测量范围可达数百米，测量精度可以达到厘米级别，且随着工艺的改进，其成本也能控制在较低的范围。激光雷达具有速度快、分辨率高、非接触等优点，除了在自动驾驶领域，在地形测绘、复杂古建筑保护以及大尺寸三维建模等领域均有广泛的应用前景[1-3]。

激光雷达的测距原理为激光时间飞行法[4]，由激光器发出短脉冲激光信号，经被测物反射后沿原路返回，被探测器接收。其测距精度由时间测量单元的精度决定，通常只能达到厘米级别，且易受环境因素的影响，无法提供毫米级3D深度信息，限制了其应用领域的进一步发展。本文提出以最小二乘法构建三维点云数据的误差补偿模型，介绍了模型的构建原则与方法、计算过程，通过对电科38 所激光雷达测得的数据进行误差修正，验证了误差补偿模型的有效性，对于进一步扩展激光雷达的应用提供了思路。

2 激光雷达的测量原理

激光雷达主要由发射机与接收机两部分组成[5]。发射机主要由激光电源、激光器和发射光学系统组成。激光电源用于驱动激光器产生脉冲激光；……