牛一博

随着无线传感器网络的普遍运用，无线传感器网络的研究也越来越被重视，路由问题是无线传感器网络中最值得研究的问题。路由问题可以描述为当目标运动到传感器区域内，利用传感器网络侦测到目标，把目标位置传递给用户用以检索应用。本文运用协同路由技术，在路由信息处理上，选择基于网格的序列贝叶斯滤波法。最后根据上述理论在Matlab平台实现网格序列贝叶斯滤波的仿真，实现了动态簇网格贝叶斯滤波法定位。

一、绪论

集成了传感器技术、微机电系统技术、无线通信技术和分布式信息处理技术的无线传感器网络是因特网从虚拟世界到物理世界的延伸。无线传感器网络最主要的功能和特征就是能够结合逻辑信息世界与现实世界，使得人们与自然互动的方式进行相应的改变。

二、无线传感器网络梯度化路由问题研究

（一）路由问题的介绍

路由问题是用无线传感器网络探测、识别并路由进入监测区域的移动目标。在无线传感器网络定位中，首先要对目标进行探测，在时限内选择合适的算法确定目标状态，并对目标状态进行检测、预测，并将相关信息通知给周围节点或者Sink节点，多个节点协同工作共同实时确定目标。

（二）定位步骤

路由过程可以分为：探测、定位、建立运动方程与预测阶段。探测阶段是发现目标，此阶段需要大量的信号处理计算。目标定位方法主要有贝叶斯估计法和卡尔曼滤波法，本文选用序列贝叶斯滤波法。……