王 勋，王 新，魏 举 锋

(雅砻江流域水电开发有限公司，四川 成都 610051)

0 引 言

随着智能化水平的不断提高，化工、石油、电力、交通运输等行业逐渐开始将智能巡检技术运用到巡检中，各领域根据其需求不断完善巡检机器人功能，逐渐形成了符合行业生产特点的智能巡检系统。

智能巡检机器人集烟雾浓度及气体传感器、温度传感器、高清摄像头等传感器于一体，在化工厂能监测有毒有害、易燃易爆气体的浓度以及现场的温度，具备自动避障及报警功能[1]。油田巡检系统已充分开发出机器人视觉识别功能，能对仪器仪表指示、信号灯指示进行识别，完成气体检测及报警等功能[2]。此外，还在金属矿山领域[3]以及GIS放电、SF6气体泄漏监测及输电线、变电站、发电厂站等电力行业场所有所应用[4-10]。

1 智能巡检系统现状

电力领域的智能巡检主要起源于将机器人和无人机应用于对变电站和输电线路的巡检。上世纪60年代，美国最先研制自主移动机器人用于变电站巡检，初步具备在复杂环境下识别对象、自主推理、路径规划和运动控制等功能[11]。此后，机器人功能不断完善，智能水平逐步提高。截至2008年，各国相继研制的机器人已具备图像识别、红外成像、自动避障、故障识别等功能，能完成线路、变电站等场所的自动巡检。当前电力领域智能巡检系统主要可分为移动式和固定式两种类型。

1.1 移动式智能巡检

移动式智能巡检主要是采用智能机器人和无人机对设备进行巡检。……