陈明霞，郑海涛，尹浚成，赵金迪

(桂林理工大学 机械与控制工程学院，广西 桂林 541004)

在生产制造、机械加工中，大多数是使用多台电动机同步协调运作组成卷绕控制系统。张力控制是卷绕系统中的关键环节，是为了卷绕材料在卷取以及开卷过程中保持张力恒定或者在某一特定范围内，其广泛应用于纺织、造纸、印刷、橡胶等行业中。在生产制造过程中，卷绕系统对张力的大小有着严格的控制要求。张力太大将会使得生产制造的卷绕材料被过大的张力拉断；张力不足也会引起材料在卷绕的过程中产生褶皱或者卷绕材料脱落的现象；而张力不稳定又将使产品的品质受到影响，因此，在卷绕过程中，往往需要将卷绕材料的张力变化保持在所允许的范围内[1-2]。

因为常规PID具有原理简单，容易实现且鲁棒性强和适用面广的特点，并且还具有能改善系统的动态特性以及稳态特性的优点，因此在传统的张力控制中一般都是采用常规的PID控制。但是常规PID一般对模型的精确性要求较高，对于具有非线性、时变性并且容易受随机干扰的卷绕张力控制系统而言，并不能取得良好的张力控制的效果[3-4]。查阅国内外张力控制研究成果，大部分还是在设备上进行改进从而提高设备控制精度，但是这种方法成本较高并且维护难度较大。为了解决上述问题，本文提出了一种模糊自适应PID控制卷绕系统张力的方法，使得卷绕系统具有自动整定控制参数的能力，可以在生产中适应被控对象的变化，并且在实验平台上，实际的卷绕系统张力控制中取得了良好的控制效果。……