张 凉

（中铁建电气化局集团轨道交通器材有限公司，常州 213169）

移动焊接机器人采用模块化设计，包括参数设定、数据采集、信号处理、控制以及波形显示等模块，其中控制模块是设计重点。移动焊接机器人具备焊接质量稳定和焊接作业效率高的优势，在先进制造领域应用广泛。在移动焊接机器人焊接作业过程中，需要处理大量随机不确定性因素带来的焊接难题。因为常规控制手段难以满足焊接动态控制要求，所以必须引入智能控制技术，以提高焊缝跟踪控制性能。对于弯曲焊缝而言，运用模糊控制系统控制移动焊接机器人操作，能够大幅提高焊缝跟踪控制的精度，减少焊接振荡。

1 移动机器人弯曲焊缝跟踪控制方案

移动机器人弯曲焊缝跟踪控制系统（简称跟踪控制系统）由工控机、机器人、传感器、焊机和循环水箱等硬件设备构成。根据焊接作业模块，可将跟踪控制系统分为机器人本体机构、主控系统和焊接系统[1]。跟踪控制器系统要通过获取偏差信号精确输出控制量，从而驱动执行机构运动，以达到跟踪控制弯曲焊缝、保证焊接质量的目的。为此，必须制定可行的跟踪控制技术方案。

1.1 建型与仿真

建立跟踪控制系统模型时，可以采用ADAMS软件生成机电液一体化虚拟样机模型，根据样机模型提供焊接机器人产品设计方案，提出优化设计方案的策略，并提供产品仿真实验，以验证焊接机器人对焊缝的跟踪控制的精确度，从而保证焊接产品的质量。……