张晓寒，赵景波，董振振

(青岛理工大学，山东青岛，266520)

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起源于西方发达国家的“精细农业”概念当前越来越受到国内学者的重视，依托于现代化信息技术的快速发展，对提高我国农业机械智能化程度和加速我国农业现代化进程有着巨大作用[1]。自动驾驶技术符合农业机械程度智能化的发展要求，目前结合我国自主研发的北斗导航系统，在农机作业领域得到迅速发展[2]。研究农机自动驾驶技术，促进农业现代机械化和信息化融合[3]，是实现农业现代化、智能化的现实选择。

北斗导航系统是我国自主研发设计的导航定位系统，农业设备在BDS/INS辅助作业时自动导航，具有显著应用效果，在我国自动驾驶领域拥有良好发展前景[4]。20世纪70年代初期，美国最早对卫星导航领域展开深入研究，形成了现阶段全世界通用的GPS导航系统[5]，广泛应用于军事领域、民用设施、商业设备等领域。我国于2014年凭借北斗系统的优越性在世界海事领域取得了极大的尊重[6]，并获得了国际合法地位；2017年我国独立自主研发的“北斗三号”组网成功[7]。

20世纪90年代起，欧美等发达国家根据“精细农业”的概念开始发展农机导航于无人驾驶技术；美国最早将GPS导航与农业机械相融合，随后在欧美、日本等国家的发展下，逐步将农机导航技术产品化并投入市场[8-11]。我国的农业技术导航起步相对较晚，目前还没有进入产品化阶段；2011年刘向锋对田间拖拉机路径规划进行了深入研究；2013年贾全开发出农业机械自动导航监控系统；……