张燕军，吴华昕，苏伟，张善文，缪宏，戈林泉

(1. 扬州大学机械工程学院，江苏扬州，225000; 2. 扬州市农业机械技术推广站，江苏扬州，225000)

0 引言

黄瓜作为一种常见果蔬，在我国种植面积广，现今温室黄瓜种植产量高、质量优，然而主要采摘方式仍为人工采摘，存在工作环境较差、人工成本高等问题。因此实现温室黄瓜机械化采摘已成为必然趋势。

国外学者从机械化采摘角度出发，对果蔬农作物茎秆的切割做了一定研究与试验，其中包括对油菜、葵花梗、大麻等农作物的剪切力和弯曲特性进行的切割试验，并且发现湿度、切割角度、切割速度与刀片形状对切割力都有显著影响[1-8]。近年，在国内针对不同果蔬农作物茎秆切割力方面的研究也有了一定进展。通过分析切割过程中不同刃口倾角、削切角、斜切角、切割速度、切割位置、刀具的不同形式等对切割力的影响，并且对向日葵、马铃薯、柑橘、玉米、油菜、苎麻的果梗茎秆进行了单因素切割试验，结果表明不同刃口倾角、削切角、斜切角、切割速度、切割位置、不同形式的刀具等对切割力都有显著影响[9-14]。切割中除了角度、速度、位置、刀具形式等要素对切割力具有影响外，张燕青等[15]在对谷子的茎秆切割力学特性研究中，对谷子茎秆进行了不同收获时间的单因素切割试验，研究了不同收获时期谷子茎秆的含水率、生长高度等对切割力的影响，表明茎秆的机械物理性质的变化对切割力也有较大影响。

目前黄瓜采摘机械装置的研究主要集中在视觉识别系统的研究与力臂的动力学分析与优化，由于采摘效率低，黄瓜梗切割速度慢，黄瓜采摘机械装置仍停留在试验机阶段[16-19]。……