马 娟，范玉珠，李 乐

(1. 中国电子科技集团公司第三十八研究所，安徽合肥 230088； 2. 中国人民解放军63629部队，北京 100162)

0 引言

PD雷达常用于机载预警和火控雷达领域，利用目标与雷达之间的相对运动产生的多普勒效应进行目标信息提取和处理。机载PD雷达具有良好的下视和上视探测能力、精确的多普勒速度量测能力和同时探测数十批甚至上千批目标的能力。雷达数据处理系统对量测数据进行关联和滤波，形成可靠的雷达情报[1-2]。航迹跟踪中滤波算法的性能直接影响雷达情报质量。

机载雷达在以载机为中心的运动平台上获得量测数据，量测数据直接描述的是雷达和目标的相对位置变化[3]，一般情况下雷达和目标的相对运动状态方程是非线性方程，很难直接进行滤波和预测。机载PD雷达滤波时一般将量测数据转换到以地面测量站为中心的惯性坐标系(简称地面惯性坐标系)下，再采用与地面雷达相同的处理方法进行滤波。该方法存在以下缺点：目标在某一时刻只能有一种假设的运动模型，如果目标运动状态与运动模型不匹配，会导致滤波器严重发散；量测数据转换到地面惯性坐标系下进行滤波，用经过非线性变换后的数据滤波，数据的噪声特性失真，导致滤波器精度下降；作为PD雷达特色的目标多普勒速度在滤波过程中没有得到利用，损失了一维重要的信息。

目前机动目标跟踪的主流算法是交互多模型(Interactive Multi-Model，IMM)滤波算法[4-6]。本文方法采用IMM滤波器，模型集由匀速直线运动(CV)模型、当前统计(CS)模型和估计角速度的匀速转弯运动(CT)模型组成。……