吕俊燕，郑明辉，杨瑞青，苏合新

(1.山东华宇工学院，山东 德州 253034；2.智能制造装备设计工程技术研发中心，山东 德州 253034)

自动化立体仓库已成为现代物流仓储系统中的关键环节[1]。Automatic Guided Vehicle(简称AGV)能够在各种复杂的工况中准确、高效地完成搬运任务。在AGV叉车搬运过程中，导航系统起到至关重要的作用[2]。将激光导航技术与AGV叉车进行结合，应用于自动化立体库中，并对叉车进行路径规划，可使AGV在整个作业空间内实现自动导航功能。

1 激光导航技术

导航技术的主要作用是使物体在移动过程中按照预定的轨迹进行运动，时刻保持物体自身位置的准确性，并预先确定下一步的位置与姿态[3]。

激光导航技术与激光测距原理基本相同，都是通过测量系统从发出激光到接收激光所花费的时间，通过路程、时间和距离之间的数学关系，计算出系统本身与前方障碍物之间的距离[4]。不同点是，激光测距只需测量一次，而激光导航需要测量距离若干点的距离，以此来标定AGV小车的坐标位置。

2 AGV叉车的设计

2.1 自动化立体库模型

立体仓库模型的分布控制示意图如图1所示，自动化立体仓库主要分为入库区域、出库区域、货物存放区域、控制区域与AGV叉车停车充电区域。同时，货物存放区域采用的是五层的立体式货架，用于各类货物的存放或归类管理。每一区域对应不同货物安装不同的区域标识，能够保证AGV叉车在出库时准确地将货物取出，入库时能够将货物放置到对应的仓库中。……