刘 伟， 杨延西

(西安理工大学 自动化与信息工程学院， 陕西 西安 710048)

舰载直升机的研制和使用可以追溯到20世纪60年代，随着信息、新材料、航空推进等高新技术的进一步发展，舰载直升机呈现加速发展的趋势，功能将多样化。在民用方面，无人直升机在大气监测、交通监控、资源勘探、电力线路检测、森林防火、物流运输等方面具有广泛的应用前景。

直升机着降过程是事故高发阶段，尤其是当着降平台是移动平台的情况下。对于舰载机，由于海浪影响，船体有横摇、纵摇、起伏和平移等运动，对于车载无人机，在汽车运行过程中降落会受到车体颠簸的影响，且都会受到横风的影响，从而导致着降失败。因此在着降的最后阶段，需要对直升机与着降平面之间实时精确定位。

卫星引导尤其是差分GPS技术[1]，具有成本低、精度高，使用简单、全天候的优点，被用于着陆着舰。但由于GPS信号容易受到干扰，在军事领域有安全隐患，且GPS直接给出的是绝对位置，而不是相对位姿。仪表着陆系统和雷达引导着陆系统发展较早，且已经比较成熟，主要针对固定翼飞机着陆。光电引导系统不受电磁干扰，可在无线电静默时工作，光电引导方式有激光、红外、电视和紫外引导方式[2]。目前视觉技术已经广泛应用于生产生活的各个方面，视觉传感器成本低、轻便、功耗低、测量精度高，且不受电磁干扰。国内外很多研究机构和学者采用视觉引导技术，并设计了各种不同形状的着降标志[3]。……