（南开大学滨海学院，天津 300270）

0 引 言

现今，随着先进技术装备的应用和普及，我国物流业正努力从劳动密集型向技术密集型转变，从传统模式向现代化、智能化升级。但一些具有搬运、码垛、分拣等功能的智能机器人的核心和高精度零件仍然过于依赖进口；在品牌影响力上，本土化民族品牌也相对缺乏。生产技术的主要任务是高效、快速。智能传感自主运输机器人可以代替人进行货物的分类、搬运和装卸，也可以代替人来搬运危险品，从而保证工人的人身安全。随着物联网时代的到来，无人驾驶汽车、无人机、自动售货机等产品的出现，预示着人类即将进入一种新的生活模式。对于工作量大且繁杂的物流分拣而言，智能感知自主运输机器人不仅可以解放人类的双手，也可以推动物流行业的发展。

1 机器人总体设计

机器人主要由三部分构成，即传感器检测系统、控制系统、动力系统。传感器检测系统包括OpenMV图像识别模块和超声波以及红外避障模块；控制系统将STM32F103C8T6作为主控芯片；动力系统采用L298N控制带有编码器的直流电机。机器人总体设计如图1所示。

图1 机器人总体设计

机器人利用OpenMV图像识别模块识别货物的条形码。条形码提供货物的路径信息，机器人经程序计算后规划行进路线。行进过程中，图像识别模块实时检测轨迹信息，STM32接收轨迹信息，通过PWM电机使机器人不偏离轨迹。红外数字避障传感器和US-100超声波传感器检测机器人前方是否有障碍物。……