刁俊武 董治超

（中海油信息科技有限公司智能制造（惠州）分公司，广东惠州，516086）

0 引言

最初水下机器人的发展是出于军事等方面的需求，由美国、俄罗斯、日本、法国等国率先研制，因水下机器人的研制离不开计算机技术、声纳技术、水下微光电视、遥控技术、定位导航等技术的发展。后来，海洋石油工业的迅速发展带动了工业型ROV的发展，北海油田和墨西哥湾油田在1975年使用了第一台商业化ROV，至1981年，ROV数量猛增到400多台，现如今各种类型、各种功能的ROV数量已数不胜数。

水下机器人分为两个大的发展方向，一是有缆的ROV，可以通过线缆连接，进行实时控制和通信，并且可以通过实时回传的视频画面进行作业。另一种是无缆的AUV，可以同时携带多种载荷，如导航系统、多波束测深系统等，在预先规划好的路径下进行大范围的快速观察、监测、搜寻、绘制地形等工作。

1 水下机器人的分类

水下机器人主要分为遥控机器人(ROV)、载人水下机器人(HOV)、智能水下机器人(AUV)三类，根据用途和控制手段细分如下。

1.1 按用途分类

水下机器人根据用途可分为观察型、观测型和作业用水下机器人。作业用水下机器人一般安装有机械手，用于海中救援、打捞、电缆铺设、海洋石油及其他生产系统的操作维修等水下作业。观测型水下机器人与作业用水下机器人基本相同，但它主要用于测定所要调查对象的参数。观察型水下机器人一般只具备影像观察功能，利用照相机、摄像机、声纳等观测海底地形、地貌或搜寻水下沉物。……