蒋耀 夏庆锋 蒋宁元 姜忠堃 靳士博

（南京大学金陵学院信息科学与工程学院，南京，210089）

0 引言

一直以来，多自主机器人协作都是机器人学中的一个研究热点，多个无人自主式的单位协同工作可以完成单一自主难以完成的任务，更有利于达到理想的效果。现如今，多机器人协作技术已经越来越广泛地用于许多领域，如军事监视、警戒系统等。实际上，多机器人系统的研究仍面临许多难题，例如可以针对有限数量的机器人分析多个自主机器人之间的协作，但想要进一步扩展更多的解决方案则需要新技术的突破。

随着多自主机器人技术的发展，越来越多的多机器人比赛开始出现在机器人竞赛中，中国智能机器人格斗大赛武术擂台2v2项目便是其中之一，本文结合相关竞赛研究多机器人协作技术。

1 竞赛相关内容

中国智能机器人格斗大赛于2017年开始举办，举办方为国际机器人竞技与创客教育联盟，由国内外知名的智能机器人领域的专家学者组成。自2008年以来，该联盟核心专家团队发起了机器人武术擂台赛、机器人格斗比赛、空中机器人比赛等知名赛事，大赛面向全国高校，因其竞技性与趣味性吸引力众多队伍前来参赛，为人工智能、机器人技术在广大院校的推广和人才培养起到了积极作用。

1.1 比赛场地

中国智能机器人格斗大赛场地为边长2.4m的正方形擂台，周围0.7m处有高0.5m的方形黑色围栏。擂台场地颜色为渐变色，场地两个对边设有四个宽度为0.4m上台坡道，坡道顶端高度与擂台平齐，机器人从0.3m×0.4m的出发区启动后，沿着该坡道走上擂台。……